然而在機(jī)械手換刀中，也存在如下痛點：

01．

刀庫機(jī)械手動作不準(zhǔn)

機(jī)械手每個換刀動作的起停，通過刀庫自身給控制器一個剎車信號，控制器接收到剎車信號后立馬給一個斷機(jī)械手旋轉(zhuǎn)輸出，這一部分需要控制器有較高的信號處理速度，速度達(dá)不到則會造成機(jī)械手動作不準(zhǔn)。

02．

刀套對應(yīng)刀具打亂后刀庫記憶錯誤

在刀庫初始化完成，然后執(zhí)行一系列換刀動作后，原本一一對應(yīng)的刀具和刀套就會被打亂，通常程序編寫不完善，出現(xiàn)記憶錯誤，某一次換刀時取出的目標(biāo)刀具與實際加工刀具不相符，繼續(xù)加工就有可能出現(xiàn)損壞機(jī)床行為。

03．

對等換刀出現(xiàn)刀庫計數(shù)偏差

通常加工過程中會出現(xiàn)兩把刀互換加工，重復(fù)在一個刀套位進(jìn)行多次換刀動作，這時再調(diào)換別的刀具時就會出現(xiàn)刀庫多旋轉(zhuǎn)一個位的錯誤，導(dǎo)致?lián)Q刀錯誤。
 

在加工中心機(jī)械手刀庫換刀時控制器性能以及換刀程序起著至關(guān)重要的作用。一款操作簡便、性能穩(wěn)定，換刀準(zhǔn)確，性價比高的運動控制器，對加工中心來說極其重要。

采用標(biāo)準(zhǔn)宏程序指令來完成機(jī)械手刀庫換刀，通用性好。眾為興的CNC46系列數(shù)控系統(tǒng)及CNC96系列數(shù)控系統(tǒng)可以快速移植到所有支持宏程序編程功能的同類系統(tǒng)。譬如，通過此刀庫的應(yīng)用可以拓展到其它的輔功能控制。眾為興的CNC數(shù)控系統(tǒng)可以完美解決上述行業(yè)痛點。

以眾為興CNC9640（4軸）普及型數(shù)控銑床控制系統(tǒng)為例來說，它基于最新ZYNQ_A9平臺研發(fā)，信號處理速度可媲美發(fā)那科系統(tǒng)，對于市場常見刀庫信號處理游刃有余。

眾為興系統(tǒng)以創(chuàng)新的宏變量記憶功能記錄每把刀具所在的刀套，宏程序選刀功能的實現(xiàn)，當(dāng)選用目標(biāo)刀具時，系統(tǒng)程序會快速，高效，精準(zhǔn)的對宏變量刀套內(nèi)的刀具進(jìn)行比對搜索，比對完確認(rèn)目標(biāo)刀具所在刀套后，會根據(jù)當(dāng)前刀套位置再經(jīng)過多條件邏輯判斷程序后就近旋轉(zhuǎn)刀盤換刀。

（為了便于識別，#800-#823中不同顏色（綠色除外）代表換完刀后當(dāng)前刀套所裝的刀具號，綠色代表刀盤轉(zhuǎn)動次數(shù)，當(dāng)前刀具號，以及目標(biāo)刀具號，酒紅色代表歷史緩沖隊列中記錄的刀具號，當(dāng)目標(biāo)刀具出現(xiàn)在緩沖隊列中就會觸發(fā)相臨刀具交換條件）